安川伺服驱动器选型心得

  安川伺服驱动器选型心得 摘要: 安川伺服选型时候可以参考选型软件,计算出机械结构转动惯量比,推算出需要选择的电机型号大致参数可以参考如下:Pn000功能选择n.0010(设定值)第0位:设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位:设定控制方 ... 安川伺服选型时候可以参考选型软件,计算出机械结构转动惯量比,推算出需要选择的电机型号大致参数可以参考如下:Pn000功能选择n.0010(设定值)第0位:设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位:设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202电子齿轮比(分子)Pn203电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下:Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 /丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注:1. KND系统内的电子齿轮比需设置为:CMR/CMD=1:1 (确保0.001的分辨率);2.如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2,即: 丝杠螺距×带轮比×1000×2。Pn50A功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。Pn50B功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。Pn50E功能选择n.0000(设定值) 配KND系统时,设置为“0000”,详细见安川手册Pn50F功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。(注:当电机带刹车时需设置)Pn506伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置)Pn507伺服关时,电机在转动情况下,刹车开始参数根据具体要求设定注:电机在转动情况下,伺服关断时,当电机低于此参数设定的转速时,电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。(Pn507和Pn508满足一个条件,刹车就开始动作)Pn508伺服关时,电机在转动情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注:电机在转动情况下,伺服关断时,延时此参数设定的时间后半部,电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”(即500 ms) 。(当电机带刹车时需设置)(Pn507和Pn508满足一个条件,刹车就开始动作)安川伺服驱动器的伺服增益调整根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能,步骤如下1.确认或修改Pn110参数值为n.XXX0(X表示不需改变)。2.开关一次驱动器电源。3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。4.调整机械刚性值(修改F001中的数值)(方法同密码设定方法)注:F001机械刚性值的数值范围为“1—10”,数值越大刚性越大。(驱动器初始值为“4”)安川驱动器功能参数辅助功能一览表,监视模式一览表,用户参数一览表,报警显示一览表辅助功能一览表Fn000显示警报追踪备份数据Fn001设定在线自动调谐时的刚性Fn002微动(JOD)模式运行Fn003原点检索模式Fn004预约参数(请勿变更)Fn005对用户参数设定值进行初始化Fn006清除警报追踪备份数据Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROMFn008绝对值编码器多匝复位(设置操作)指令偏移量Fn009自动调整模拟量(速度、扭矩)指令偏移量Fn010设定密码(禁止改写用户参数)Fn011确认电机机型Fn012显示伺服单元的软件版本Fn013发生“旋转圈数上限值不一致(A.CC)警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000电机转速Un001速度指令Un002内部转矩指令(相对于额度转矩的值)Un003旋转角1Un004旋转角2Un005输入信号监视Un006输出信号监视Un007输入指令脉冲速度(仅在位置控制模式有效)Un008偏移脉冲的值(位置偏移量)(仅在位置控制模式有效)Un009累计负载率(将额定扭矩设为100%时的值:显示10ms周期的有效转矩)Un00A再生负载率(可处理的再生电力设为100%时的值:显示10ms周期的再生消耗电力)Un00B DB电阻功耗(将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值:显示10ms周期的DB消耗功率)Un00C输入指令脉冲计数器(用16进制表示)(仅在位置控制模式有效)Un00D反馈脉冲计数器(用16进制表示)用户参数一览表Pn000功能选择基本开关Pn001功能选择应用开关1Pn002功能选择应用开关2Pn003功能选择应用开关3Pn004预约参数(请勿变更)Pn005预约参数(请勿变更)Pn100速度环增益Pn101速度环积分时间参数Pn102位置一半增益Pn103转动惯量比Pn104第2速度环增益Pn105第2速度环积分时间参数Pn106第2位置环增益Pn107偏移Pn108偏移叠加范围Pn109前馈Pn10A前馈滤器时间能参数Pn10B增益类应用开关Pn10C模式开关(扭矩指令)Pn10D模式开关(速度指令)Pn10E模式开关(加速度)Pn10F模式开关(偏移脉冲)Pn110在线自动调谐类开关Pn111速度反馈补偿*1Pn124自动增益切换计时*2Pn125自动增益切换幅度*2Pn200位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数(16位)Pn202电子齿数比(分子)Pn203电子齿数比(分母)Pn204位置指令加减速时间参数Pn205旋转圈数上限值设定*1Pn206预约参数(请勿变更)Pn207位置控制功能开关Pn208位置指令移动平均时间Pn212 PG分频脉冲数(17位以上)*1Pn217指令脉冲输入倍率*1Pn218指令脉冲倍率功能选择*1Pn300速度指令输入增益Pn301内部设定速度1Pn302内部设定速度2Pn303内部设定速度3Pn304微动(JOG)速度Pn305软起动加速时间Pn306软起动减速时间Pn307速度指令滤波器时间参数Pn308速度反馈滤波器时间参数Pn309预约定额(请勿更改)*1Pn400扭矩指令输入增益Pn401扭矩指令滤波器时间参数Pn402正转扭矩限制Pn403反转扭矩限制Pn404正转侧外部扭矩限制Pn405反转侧外部扭矩限制Pn406紧急停止扭矩Pn407扭矩控制时的速度限制Pn408扭矩类功能开关*Pn409陷波滤波器1段频率Pn40A陷波滤波器第1段Q值*Pn40B陷波滤波器第2段频率*Pn40C陷波滤波器第2段Q值*Pn500定位完成宽度Pn501零箝位电平Pn502旋转检测电平Pn503同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505溢出电平Pn506制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507制动器指令输出速度电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509瞬间停止保持时间Pn50A输入信号选择1Pn50B输入信号选择2Pn50C输入信号选择3Pn50D输入信号选择4Pn50E输出信号选择1Pn50F输入信号选择2Pn510输入信号选择3Pn511预约参数(请勿变更)Pn512输出信号反转设定Pn513输入信号选择5*1Pn51A电机负载位置间偏移等级*1Pn51B预约参数(请勿变更)*1Pn51DPn51E位置偏移过大警告等级*1Pn600再生电阻容量*1Pn601预约参数(请勿变更)安川伺服器警报代码和故障排除2009-07-19 10:59:12作者:黄豆芽来源:树林家园 浏览次数:166安川伺服器警报代码和故障排除A.02使用者参数失效 服务器EEPROM资料异常A.03主电路译码器异常 电源电路侦测异常A.04使用者参数异常 使用者参数设定超出许可范围A.05组合错误 伺服马达与伺服驱动器容量不匹配A.10过电流或散热器过热 有一过电流流过IGBT散热器过热A.30回生异常 回生电路故障或回生电阻故障A.32回生过载 回生电能超过回生电阻容量A.40 DC过电压 主回路DC过电压A.41 DC低电压 主回路DC低电压A.51超速 马达转速过高A.71过载高负载 马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒A.72过载低负载 马达大量超过额定转矩下连续操作A.73动态制动器过载 当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量A.74突波电流限制器过载 主电路电源在ON与OFF间频频转变A.7A散热器过热 服务器的散热器过热A.81绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除A.82编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECKSUM检查结果不正确A.83绝对值编码器电池错误 绝对值编码器电池电压降低A.84绝对值编码器资料错误 所收到的绝对资料异常A.85绝对值编码器超速 当电源接上时编码器高速旋转A.86编码器过热 编码器内部温度太高A.b1速度指令输入读出错误 指令速度输入的A/D转换器故障A.b2转矩指令输入读出错误 指令转矩输入的A/D转换器故障A.bF系统警报 服务器内发生一个系统故障A.C1伺服超速运转 伺服马达失控AC8绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定A.C9编码器通讯错误 服务器与编码器间无法通讯A.CA编码器参数错误 编码器参数故障A.Cb编码器回授错误 与编码器的通讯内容不正确A.d0位置错误脉冲满溢 位置偏差脉冲超过参数Pn505A.F1电源线欠相 主电源一相未接CPF00操作器传输错误 操作器与服务器传输失效。

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